Hello Gingergale and welcome to the WooCommerce world :D
Yes, there is a WordPress plugin for WooCommerce to make it more "legal". It's called WooCommerce German Market. It adds necessary sites and information to the WooCommerce Plugin (like Impressum, Versandkosten, Zahlungsarten...).
Best benefit for you: you can focus on your shop, with the updates you'll find the newest stuff (in german law) in your backend.
And because it is a very german problem - the same again in german:
Ja, es gibt ein WordPress Plugin für WooCommere das den Onlineshop rechtssicherer gegen Abmahnungen macht.
Es heisst WooCommerce German Market und erweitert den WooCommerce-Shop um relevante Seiten und Informationen (wie z.B. Impressum, Versandkosten, Zahlungsarten usw.).
Der Vorteil für dich: du konzentrierst dich auf den Shop, und das Plugin hält dich durch Updates (im Backend) immer auf dem neuesten Stand was die gesetzlichen Anforderungen angeht.